在這間密爾瓦基最古老的博物館鑽研古老文明、探索太空之旅及大自然的所有奧秘。
密爾瓦基的旗艦博物館與城市本身一樣古老，最早的歷史甚至能追溯到 19 世紀末期。如今則是收藏國家知名自然及人類歷史的重要博物館。館內收藏共 450 萬件收藏品，每年吸引超過 100 萬人次的遊客。只要一個下午的時間，您就能環遊世界，從北極到南太平洋，再前往外太空或回到史前時代。
也因為博物館中擁有豐富館藏，只有一天時間實在難以看完所有展品。建議索取博物館地圖，事先規劃想要前往參觀的區域。
廣受大眾喜愛的館藏包括一比一比例的恐龍模型、海洋生態模型、迷你熱帶雨林及古埃及與羅馬介紹。 前往古密爾瓦基街道 (Streets of Old Milwaukee) 展區感受當地歷史。這裡展示在鄰近地區出土的 14,000 年前真猛瑪象 (woolly mammoth) 骸骨。
博物館中的自然、歷史或宇宙奧秘等有趣題材則鎖定年輕族群為目標。前往天文館沉浸在研究閃耀夜空的體驗中，或在六層樓高的 3-D 電影院來趟驚險刺激的視覺雲霄飛車之旅。
若想略做休息，可以漫步於靜謐的蝴蝶花園中，這裡深受幼童喜愛，同時也適合筋疲力盡的大人前往放鬆身心。
博物館總共有三樓。所有展區皆能使用輪椅及嬰兒推車，也能在售票櫃台租借以上工具。
密爾瓦基公共博物館就位於市中心的 West Wells Street 上，距離 43 號州際公路 (Interstate-43) 僅一小段路。鄰近有計時街道停車格及幾個城市停車場。博物館每日開放至下午 5:00，每週四延長開放至晚上。
