建於 1986 年，用來放置女皇崖的最後一艘救生艇，但之後卻規模不斷擴大，現在則收藏了與此地區相關的一系列海事文物遺產。女皇崖和南菲利普港 (Southern Port Phillip) 振奮人心的航海歷史，並展示十九世紀後期漁業、潛水業和造船業相關的實際文物。
透過參觀博物館內的各個展覽，以瞭解女皇崖海事產業在過去幾十年以來的發展變化。您可以看到著名的女皇崖救生艇、為關於菲利普港航海員、蒸汽業、燈塔和造船業的各個展覽。
欣賞女皇崖和朗斯代爾角 (Point Lonsdale) 在舊明信片上的照片，探索附近沉船所留下來的遺物收藏。潛水設備展覽展示出早期的浮潛設備、潛水裝和空氣壓縮潛水頭盔。一個有趣的海浪裂口 (The Rip) 水文模型，顯示出朗斯代爾角和内皮恩角 (Point Nepean) 之間，菲利普港的入海口處有多險峻，以及海底輪廓和暗潮。還可以看到附近燈塔所留下的文物，如閃光燈和燈泡。
還有別忘了參觀重新修復的漁人小屋 (Fishermen’s Cottage) ，並瞭解此地區中國漁民的歷史。到船棚 (Boat Shed) 去瞭解女皇崖造船業的歷史，參觀傳統漁船、造船工具、機械和早期的船用馬達。沿著老漁人碼頭 (Old Fisherman’s Pier) 散步至被列為文化遺產的漁人等候室 (Fishermen’s Waiting Room)。在本橦建築物內可以看到二十世紀早期，由 Henry Zanoni 所繪，以海洋為主題的一系列畫作。
博物館內的紀念品商店販售各式航海史書和各式關於海洋的出版物、船支和燈塔模型、明信片、海報和潮汐鐘等各式紀念品。
女皇崖海事博物館位於女皇崖前灘，短暫步程可至海路渡輪碼頭 (Searoad Ferry Terminal)。進入博物館須購買門票。備有停車場。博物館每日開放，每年聖誕節和耶穌受難日不開放。在週日參觀博物館，並購票參觀歷史悠久的朗斯代爾角燈塔。請向博物館服務人員詢問行程的細節以瞭解相關限制。
